26 #ifndef _HomgPoint3DCov_hh_
27 #define _HomgPoint3DCov_hh_
29 #include <Base/Math/Matrix4x4.hh>
30 #include <Base/Math/Vector4.hh>
31 #include <Base/Common/CompareFloatingPoint.hh>
35 template <
class T>
class BIASMathBase_EXPORT
Matrix3x3;
68 return (
Equal((*
this)[0][3], 0.0) &&
Equal((*
this)[1][3], 0.0) &&
69 Equal((*
this)[2][3], 0.0) &&
Equal((*
this)[3][0], 0.0) &&
70 Equal((*
this)[3][1], 0.0) &&
Equal((*
this)[3][2], 0.0) &&
71 Equal((*
this)[3][3], 0.0));
75 return (
Equal((*
this)[0][0], 0.0) &&
Equal((*
this)[0][1], 0.0) &&
76 Equal((*
this)[0][2], 0.0) &&
Equal((*
this)[0][3], 0.0) &&
77 Equal((*
this)[1][0], 0.0) &&
Equal((*
this)[1][1], 0.0) &&
78 Equal((*
this)[1][2], 0.0) &&
Equal((*
this)[1][3], 0.0) &&
79 Equal((*
this)[2][0], 0.0) &&
Equal((*
this)[2][1], 0.0) &&
80 Equal((*
this)[2][2], 0.0) &&
Equal((*
this)[2][3], 0.0) &&
81 Equal((*
this)[3][0], 0.0) &&
Equal((*
this)[3][1], 0.0) &&
82 Equal((*
this)[3][2], 0.0) &&
Equal((*
this)[3][3], 0.0) );
86 {
return (
Equal((*
this)[0][1], (*
this)[1][0]) &&
87 Equal((*
this)[0][2], (*
this)[2][0]) &&
88 Equal((*
this)[0][3], (*
this)[3][0]) &&
89 Equal((*
this)[1][2], (*
this)[2][1]) &&
90 Equal((*
this)[1][3], (*
this)[3][1]) &&
91 Equal((*
this)[2][3], (*
this)[3][2]) ); }
94 (*this)[1][0] = (*this)[0][1] = ((*this)[0][1] + (*this)[1][0])/2.0;
95 (*this)[2][0] = (*this)[0][2] = ((*this)[0][2] + (*this)[2][0])/2.0;
96 (*this)[2][1] = (*this)[1][2] = ((*this)[1][2] + (*this)[2][1])/2.0;
106 #endif // _HomgPoint3DCov_hh_
bool CheckSymmetry_() const
MatrixInitType
can be passed to matrix constructors to init the matrix with the most often used values ...
class BIASGeometryBase_EXPORT HomgPoint3DCov
is a 'fixed size' quadratic matrix of dim.
class HomgPoint3D describes a point with 3 degrees of freedom in projective coordinates.
bool Equal(const T left, const T right, const T eps)
comparison function for floating point values See http://www.boost.org/libs/test/doc/components/test_...
class representing the covariance matrix of a homogenous point 3D
is a 'fixed size' quadratic matrix of dim.
bool IsHomogenized() const